WP более распространен, следовательно для него больше модулей, различных фишек и прочего, но и Joomla не пролетает, имея меньше модулей (и то не всегда) имеет больше возможностей и функционал лучше.
Но больше всего зависит лишь именно от Вас и откуда растут руки.

С точки зрения поисковой системы любой сайт нормальный, если он полезный. ПС всё равно на чем он работает.
Лишние страницы может плодить любая CMS. Вам нужна та, в которой можно управлять заголовком, мета-данными и которая удобна лично вам. Вам с ней работать и вам её настраивать, что бы она работала как вам нужно.

А нагрузка на хостинг?

Если не ошибаюсь джумла более грамоздкая

От WP нагрузки поменьше, но если проект очень крупный, то WP может и не выдержать и тогда Joomla получше будет.

сугубо имхо- с вп гораздо проще разобраться чем с джумлой не прибегая к умельцам, а так если что то крутить в пределах обычного сайта без наворотов, то пофигу что- зависит исключительно от вашего вероисповедания.

В Joomla непонятная ситуация с ЧПУ.
Каким плагином это решить?

Однозначно, Wordpress. Намного проще и удобнее.
Однако, если Вам нужен портал-порталище, без Joomla не обойтись. В этой CMS также масса возможностей с продвижением, но она более громоздкая....

Использую Joomla для сайтов, WP для блогов, собственно так и распорядились сами разработчики. Блог на Joomla весьма говняный, как и сайт на WP больше похож на блог. Можно конечно ручками все поправить, но если уж у вас такие "ручки" так пишите самопис под свои нужды.
Обе платформы хороши - но для блогов лучше ВП, а для сайтов Жумла.
Если только начинаете, просто киньте монетку. Если хотите блог... ну, думаю поняли.