Каждая страница должна иметь уникальный адрес (URL). Желательно, чтобы вид URL давал представление о том, что содержится на соответствующей странице. Использование транслитерации в адресах страниц также позволит роботу понять, о чем может быть страница. Например, один только URL http://download.yandex.ru/company/experien...gramotnosti.pdf дает поисковому роботу множество информации о документе: его можно скачать; формат, скорее всего, PDF; документ, вероятно, релевантен запросу «коррекция грамотности» и так далее.

Делайте ссылки на другие разделы сайта текстовыми, чтобы предоставить роботу больше информации о материалах, которые в них размещены.

Проверяйте корректность symlink-ов, чтобы при движении по сайту у страниц не получался бесконечно растущий URL. Страницы, у которых в пути содержится много повторений одного и того же токена, например, site.ru/vasya/vasya/vasya/vasya/ могут не индексироваться.

Какая структура ссылок предпочтительней для Google?

Я рекомендовал бы:

long-haired-dogs.html
long_haired_dogs.html
longhaireddogs.html

В таком порядке. Если Ваш сайт уже существует в интернете, то менять с одного метода на другой, пожалуй, не стоит, но если вы открываете новый сайт, то я бы советовал выбрать один из вышеперечисленных способов. Я говорю только о Google, чтобы проверить как работают другие поисковые системы, вы должны построить свои собственные тесты.